庆父立闵公之后，跟哀姜私通得更加厉害，但是始终觉得有妨碍，就想把闵公给杀了而自己当国君。闵公二年，庆父派大夫卜齮（yǐ）袭杀闵公于武闱（wéi）。季友听闻，自陈至邾（zhū），接庄公妾成风之子申，请鲁人让他为国君。庆父忧惧，出逃到莒（jǔ）。于是，季友送公子申入鲁，并重金贿赂莒人，抓，庆父回国。庆父请求让他出逃，季友不肯。于是庆父自杀，立其后为孟氏。
季友立公子申，为鲁僖公。僖公元年，季友帅师打败莒国。僖公赐季友汶阳的田地，季友为鲁国相。季友辅佐僖公，执政多年，把鲁国治理得井井有条。鲁人作《鲁颂》称赞。僖公十六年，季友去世，其后立为季氏。
僖、文、宣、成、襄、昭、定、哀、悼9位鲁侯在位期间，作为卿家的三桓与公室争权夺利，尤其是以季氏的执政和公室的反击最为激烈。
成季去世后，庄公的公子遂及其儿子公孙归父相继掌权，是为东门氏执政时期，而孟氏一度被东门氏赶出鲁国。然而，成季的孙子季文子利用三桓的势力，实行按亩征税的田赋制度，使得私田兴起，获得鲁国平民阶层的人心。公子遂杀嫡立庶，以公子俀（tuǐ）为国君，为鲁哀公。
宣公发现三桓日益强盛，同时有民不知君、只知三桓的说法人声喧嚷，于是他想除掉三桓，来兴大公室。他与执政的公孙归父商量，是不是起兵灭了三桓，但是国人明显倾心于三桓，使用国内兵马或许不妥。于是，公孙归父前往晋国借兵。可惜公孙归父还没成功搬来晋国军队，宣公就去世了，而季文子趁机发难，备述襄仲当政时的弊端，斥责他不能和周边国家做好沟通，不能有效防范他国来袭，使得鲁国没有强援。鲁国司寇表示愿意随季文子除乱。公孙归父听到这样的消息，连忙逃到齐国躲起来。季文子开始执政。从此开启了季氏几代人的执政专权之路。
季文子、季武子、季平子辅佐鲁国文、宣、成、襄、昭、定6位鲁侯，位列三卿之首，独专国政。季武子时期，通过一系列的政策从不同角度削弱公室的权利。襄公十一年，增设三军。季武子、叔孙穆叔、孟献子分三军，一卿主一军的征赋，于是三桓强于公室。当年，周武王封周公旦于鲁，按周礼天子六军，诸侯大国三军，鲁有三军。自文公以来，鲁国变弱，听从霸主的号令，如果军多则贡奉多，于是自减中军，只剩上下二军，属于公室。有事情的时候，三卿更帅以征讨。季武子想要有自己的百姓，于是增设中军，三桓分三军之民。
襄公十二年，三桓十二分其国民，三家得七，公得五，国民不都属于公室，公室已经很是卑微。昭公五年，季武子罢中军。四分公室，季孙称左师，孟氏称右师，叔孙氏则是以叔孙为军命，三家自取其税，减少赋税来贡于公，国民不再属于公室，公室的地位更加低卑。
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