在一个叫做圣菲城都地方，一个来自卡布奇诺村都乡巴佬——小香肠，他叫杰克，摇一摇来到了城市，认识了来自星巴克的拿铁，他们在路上认识了，从此成为了生死相依的兄弟。
在浩瀚的美食大陆上，每个食物都有不同的家族，十大家族为：“炎王族，海族，七星族，血族，魅影族，兽族，石族，青云族，狼族，参族。”
可是因为参族避世，基本不显现于凡人面前，炎王族霸占大陆东部，于中部的兽族遥遥对对峙，血族因为过于血腥，七千年前被七星族，魅影族，狼族联手所灭，据说只有一脉相承，遁入山林，血族族长在被围剿之前激发了血影略天大阵，以四百百八十八族内执事为基，三十了长老为牵引，与两位副族长联手重创了三族联军，什么是正，什么是邪？四海八荒，为我独尊。
孜然小世界，牛肉岛。一根香肠成精了。三生战帝与魔天大帝苦战了十万余年，魔天陨落，三生仗着有三个身体勉强胜出，魔天死前的一番话让三生心惊胆战：“魔天虽死，传承犹在”许金龙大喝一身肥膘，孜然血撒牛肉岛，卷这吃掉了小香肠：“什么?_?我堂堂魔天，竟然要洅在这个小家伙手里吗，我堂堂魔帝，我不服，我不服啊！”
这个时候，九劫剑来到，只见帅气的青云默念：“一人一剑，傲世九重天”许金龙刚刚吞噬的魔帝变出来了，他说：“孽畜，受死！”“红尘浪里多逍遥，屠尽天下部收刀！”许金龙连忙避让，他只是七大家族许家大长老之子，平时贪于酒色，不勤修炼，三两下便溃败了。
“许金龙，只要你把许家的少族长信物拿出来，我就放过你，不然，死！”“你打死我，我也不给，龙啸天下！”“六合剑法！”两个人同时闷哼一声，倒退三十余步。“许金龙，我们就是五五开，我现在有两位天位境，你如何与我争雄？”“我不想伤你，你走吧，许金龙”“惶惶天威，皆在吾心，修罗诸天，以血化力，以力破虚”许金龙遍体鳞伤，使用了族中秘法，短暂获得了极其强大的力量，迅速逃脱了这个战局。
“若有下次，必叫他有来无回。”青云道。“是，少主”两道暗影应完之后，缓缓消散。
青云心中暗想：秘法反噬，他必定修为大降，不足为虑，我要夺取大帝机缘，踏入帝境界。我定是诸天之主，成为一方大帝，许金龙不足为虑。
说完之后，腾空而去，衣袍猎猎，好不潇洒。
许金龙逃逸到了大漠王朝，因为他是地仙强者，虽然修为大损，经验犹在，教导这些区区万象的修炼者，自然色游刃有余，而且被大漠王朝封了皇土，列为王爷，赐号龙纹，凡人都尊称为龙纹王爷。
可惜他人然不知悔改，游戏人间，风流倜傥。
若干年后，青云晋级为帝，是为青云帝，两人不可同日而语，许金龙，陨。
一丝灵魂劳逸了出来，进入到了一个孩童体内，夺舍重生。
“青云，哼！”许金龙从生之后，不愿捣前生覆辙，不过他前生为皇级初短，自然有自己的一些功法，当下便是运行起来。
四百年后，村掌柜对许金龙说：“阿大，把桌子办搬过来。”许金龙为了隐藏气息，四百年伪装为各种职业的工作者，比如现在，其实在村掌柜小时候他就是看着他长大，成长，衰老，而他还是神采奕奕，只是村掌柜不认识他，把他当做佣人使唤。许金龙苦笑一声，搬起了桌子。
“体内能量至今只有百劫境，这该什么时候才能进入大帝之境啊。”许金龙：默然不语，开始吸收天地能量。
九天之上，青云成就大帝之后留恋酒色，九天之下为他独尊，依靠着青云九天诀灭杀诸位大帝，而且诸位天帝和圣帝又不过问世事，青云帝灭杀皇级强者，让天下强者青黄不接，广纳后宫，吸取了万年前的邪宗功法，以交欢之法提升能量，只是与之交配的女子神魂俱灭，为天下人所不齿。久久不能回复，“什么是正，什么是恶，在我楚香皇的眼里，哪里有什么是非对错，修炼魔经的人就一定邪恶吗？那些所谓的正人君子，可笑至极，天外邪族入侵的时候，你们在干什么？所谓的保存实力，一个个把宗门推到了安全的地方，我们天魔教与霖城共存亡的时候，你们在干什么？如今我教败了，便打压我教。”
“正天道，我楚香皇身为天魔教主，天魔教在我的手中没落，却不能在我手李蒙尘，你们所谓的正人君子，不堪一击，我年仅二百余岁，便达到了天仙之境，你是不是怕了？哈哈哈哈哈哈……”一道散发这绝世魔气的身影狂妄地笑着，一道淡金色的人影似乎微微一动，“你不用说了，你就是邪恶，我们在除魔卫道，虽然你是天纵之才，也免不了陨落在着虎峰山脉。”“哈哈，事已至此，我疯了又何妨，以我心魔，崩毁万劫！哈哈哈哈”
“真是一个疯子，咳。”不知过了多久，金袍人影出现了，磨了一把嘴角的鲜血，苦笑一声，萧瑟而去。
低级大陆，云城，血宗。
“我这是成为了一个凡人吗，这身体的能量简直薄弱得可怕”叶明在这个身体里几乎没有感受道能量波动，在这个身体的记忆里，叶简明得知这个家伙是血宗宗主的小儿子，叫邪炼，听者是挺霸气的，其实这个家伙不务正业，仗着父亲的实力在云城为非作歹，刚刚在全力奔跑的时候，晕倒了，他已经归西了。谁知叶简明刚好穿越道他的身体里。
“血宗血卫，三天之内，找道一百名人族美女，供我享用。”叶剑竭力模仿这个淫荡的少族长的语气。
三百名血卫点头言对，叶剑点了点头。
当你没有研究思路时，艾思学术建议你多参加些学术会议，看看行业大咖他们都在研究些什么；另外就是多看关于自己研究发现的参考文献看多了肯定能找到些写作思路。另外要提醒的一点就是写好学术论文的基础是在谋篇构思的思路要清晰，具体如下：
由于学科特点不同，学术论文的写法多种多样，但从总体上看，任何形式的学术论文总要遵循科学研究的发展方向和途径，对研究课题重点加以论证分析并得出结论。想要写好学术论文，达晋编译认为，在具体撰写中至少应当注意以下7个方面。经过一番考虑，林萧然决定先在帝国境内游历，第一站选着了有着魔兽之巢的黑风镇，这里鱼龙混杂，有各种猎魔小队进山猎杀魔兽，猎取魔核和魔兽骨骼，药草，甚至有采集灵药等计划。
猎杀魔兽当然也不是一帆风顺，不过猎杀魔兽的暴利还是这些家伙常年刀口舔血。刚进镇口，就有一个贼眉鼠眼的家伙对林萧然推荐他的猎魔小队需要人的加入。
林萧然发现或许猎杀魔兽可以对自己提升实战经验，练习阵道，当下，有一个浑身正气的中年人对他说：“小兄弟，来我们疾风猎魔小队吗？你只需要打打下手，协助我们就行了。”他几个同伴似乎不愿意林萧然与他共享利益，因为这个世界以实力为尊，但是这个中年人感觉到了林萧然的不凡，私下向他们打了手势，林萧然欣然接受了这个请求，这个人必镇口的那个人好多了。
其中的一个大汉爽朗地说：“你叫什么名字？我叫木铁。”林萧然微微一笑，抱拳道：“小弟林萧然见过木大哥。”这句话在那大汉那里显然极为受用，一把把林萧然拉了过来，锤着他的肩膀，亲切无比。林萧然知道他已经被他们接受了。
林萧然呵呵一笑：“队长，我们进山要猎杀什么等级的魔兽？”要知道最低级的魔兽也有炼血境，他可不想不明不白地葬身魔兽山脉。队长名为金立，当下微笑道：“小兄弟请放心，我们只是在魔兽山脉外围猎杀魔兽，相对的是炼血境高阶魔兽，”金立略显骄傲地说，“我修为在半步洗髓境，木铁有炼血八重天的修为。”他指了一下另外两个长相相似的两个男子道：“这是袁风，这是袁海，他们是双胞胎，修为在八重天境界，联手可以与九重天一战。”
林萧然额头轻点，他感觉阵师这个身份不到关键时候还是不要暴露为好。毕竟这些人没有过深交，保持神秘，才能出其不意。
在院落中调息了几天，林萧然发现自己已经到了六重天巅峰，随时都有可能突破七重天。这都是混沌诀的功劳，林萧然不禁对那个老者肃然起敬，试问如此神奇的法诀谁会随手送人？在这几天里，林萧然靠着任天行送他的阵笔刻画阵道，已经可以刻画一阶初级法阵，这让别人看到一定会大吃一惊，这种迅速的进阶在别人眼里几乎是不可能的，要知道，多少阵师困在一品而上不了二品，而林萧然随随便便就到了一品，另外，炼血境进阶虽然没有阵师那么困难但也是有许多人终生困在炼血而不能突破洗髓境。“萧然，队长说今天猎杀魔兽！”一道洪亮的声音在院落中传来。
林萧然嘴角露出一抹笑意，他知道，这声音的主人是那看起来五大三粗的木铁，这几天的相处让他知道了木铁是一个坦率的人，并没有什么花花肠子，当下跳跃而起，开门走了出去。
只见四人的整装待发，金立笑道，“这次猎杀魔兽回来，不醉不休，哈哈哈！”几个人都点头称是。几个人施展身法，如弹丸一般向山脉深处急越而去。
进入到山脉外围之后，林萧然感觉气氛变得阴深起来，到处都是参天大树，密不透风，只有零星的阳光透过缝隙照射进来。
几个人草草地吃了点东西，金立笑道：“这次猎杀魔兽，猎杀一些就可以回去了，我们猎魔小队不像其他小队，我们没什么目标与志向，够生活就可以了，不用整天拿命来拼搏。”
另外几个人都嘿嘿一笑，正是因为队长的理智与爱惜每个队长的生命，整个小队团结一致。
突然，林萧然敏锐的精神力发现了百米开外有着暴虐的气息，不像是属于人类的，但是他并没有惊慌，指了指北面，说：“队长，不如我们去那里看看吧，我似乎感觉到那里有魔兽气息。”金立闻言深深地看了他一眼，率先引动身法向那边掠去。
果然发现了几只魔兽，体貌狰狞，金立欣喜道：“是剑林猪，一阶中级魔兽，非常好猎杀。”语罢率先取出了背后背负的长剑，对林萧然叮嘱道：“萧然，你只需要拦截住想逃逸的即可！”另外三人齐齐一喝，激发了体内雄浑的气血，向魔兽扑击而去，顿时场面混乱，剑林猪也有着属于自己的智商，知道面前的几个人不是自己能够对付的，打算逃跑，但是林萧然心头总有一抹不安挥之不去。
但是金立几人怎么会让他们就这样逃逸，四个人进行着完美的进退阵，林萧然发现他们张驰有度地攻筏着，突然另外一边草丛里出现了一声巨啸，一只头上有着金纹的剑林猪跑了出来，它似乎非常疲倦，但是金立几人脸色变，惊慌道：“不好，是剑林猪中的王者，金纹剑林猪！”“这该死的家伙有洗髓境初期的实力！”木铁与一只剑林猪正面用着自己的狼牙棒重创了面前的剑林猪，惊道。
那金纹剑林猪怒吼一声，扑了上来，竟然把怒火看向了林萧然，四人顿时大怒，但是无奈被面前的剑林猪死死拖住，不能施加援手。林萧然邪邪一笑，拿出早在青云城就完成的阵法——御灵阵。这个阵法刻画并不繁琐，但是对于林萧然来说，这已经几乎是他的极限了，御灵阵需要一段时间吸纳天地能量，然后发出相当于炼血境巅峰的一击，这可是任天行在给他的书中重点介绍的低阶阵法，林萧然也知道，贪多嚼不烂，修炼要循环渐进。
金纹剑林猪恶狠狠地扑了上来，林萧然用敏锐精神力牵引这这些天阵法吸纳的灵气攻击它，阵法在一击之后就溃散了，但也将它的身形延缓了一霎，林萧然心中一狠，全力运作体内的混沌诀，气血汇聚于双掌之上，与金纹剑林猪硬拼了一记，在口吐鲜血的同时借力远远地后飘了出去。
这时候金立四人已摆脱了面前的剑林猪，几个起落间，到了金纹剑林猪这里，联手护住了林萧然，木铁木讷地笑着：“萧然，你没事吧？”林萧然脸色苍白，面对这个憨直得可爱的大汉，有点无奈地摇了摇头。
金立面色凝重，但是又有一丝疑惑：“按理来说，我们几个加起来根本不是它的对手，只是……为什么我感觉它的气息有点虚浮呢？”林萧然缓和有一下气血，冷冽道：“金立大哥，实不相瞒，我是一名一阶阵师。”金立顿时苦笑：“难道你就可以逆转局面吗？等它调匀气血，便是我们的末日。”
林萧然苍白的脸上流露出一抹坚毅，：“我刻画阵道，凝聚我们五人之力，自保不成问题，甚至……有可能将这孽畜……斩杀于此！”
金立等人闻言大喜，表示同意这个办法，林萧然修长的手指操作御龙阵笔在半空中刻画出一条条仿佛玄奥无比的阵线，一刻钟之后，在五人的脚下成型了。林萧然脸上冷汗如雨，身形摇摇欲坠，言道：“此阵为五星阵，以实力最强大的人为主，三人为辅，阵师调度三人轮流转换，四个人抵挡强大实力的单体敌人。”一挥手，地面上顿时出现了四个阵位，其中一个为金色，三个位银色。
林萧然沉声道：“金立大哥站在金色位置上，你们三个为辅。”
林萧然手捏法诀，运动阵法，以针眼之力调动三人气血为金立所用。金立吸收了三人的气血，暂时修为大增，在阵法的辅助下与金纹剑林猪争斗不相上下，甚至隐隐占据上风。林萧然竭力控制阵法，他发现这金纹剑林猪应该是刚刚进阶导致的气息虚浮，当下凝聚精神力成锥形，这如果让其他阵师看到一定自愧不如，林萧然天生浩瀚的精神力与体质决定了他的不凡。
在精神力的刺激下，金纹剑林猪明显迟钝了一霎，金立怎敢放过这个时机，手中长剑在紧紧握是手中，高高跃起，给剑林猪一个完美的半月斩，正好刺在咽喉上，金纹剑林猪庞大的身躯带着对这个世界的眷恋不敢地倒下了。
其他炼血境的剑林猪见到连老大都身死了，哪敢停留，树倒猢狲散，纷纷遁入深林了。
金立也是油尽灯枯了，几个人都坐着地上调息着，两个时辰之后，刚刚战斗受伤较少，修为较高的木铁率先恢复了一些实力，他兴冲冲地跑到金纹剑林猪那里，把它的核心——魔核掏了出来，足足有婴儿拳头大小，表面有光晕流转。
几个人都悠悠醒转，金立大笑道：“这可是我猎魔小队至今最高等级的魔核，”他顿了顿，看了林萧然一眼，“没想到林萧然兄弟深藏不露，竟然是一位尊贵的阵师，这次若不是你的鼎力相助，我们即使不被团灭，恐怕也要伤筋动骨了。”林萧然还有点苍白的脸色露出微笑，摇了摇头，：“大哥这真是太抬举小弟了，我只是做了一些辅助，退一万步说，我们也是一个团队，一个团队啊！”金立看向木铁三人，道：“这次猎杀金纹剑林猪林兄弟的功劳最大，我把魔核给他，你们几个没意见吧？”
三人倒是爽朗一笑，袁风率先表态，：“这是肯定的，这一次若不是林萧然兄弟，我们早就葬身魔兽腹中了。”林萧然还要推辞，金立已经直率地把魔核抛给了他，看着手中光晕流转的魔核，林萧然知道，他已经在心里真正认可了这几个爽朗的汉子。
金立熟练地把魔兽的皮毛，血液取出，笑到：“今天收获真是丰盛，我们先在外围的边缘露营休息一晚，调息体内的伤势，再继续猎杀魔兽。”几个人点头应允。
因为今天林萧然损伤颇大，金立叫五大三粗的木铁值夜，还特意给了林萧然一个单独的帐篷。在临时搭建的帐篷中，林萧然深深感觉到了混沌诀的不凡，在今天的危急关头气血运行的时候比原来的风林诀简直是不可同日而语。
在实战中不愧是提升实力和战斗经验的最佳办法，林萧然感觉他已经触摸到了七重天的屏障，似乎只要稍作触动便可突破到七重天。
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什么是工业机器人工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。戴沃尔提出的工业机器人有以下特点:将数控机床的伺服轴与遥控操纵器的连杆机构联接在一起，预先设定的机械手动作经编程输入后，系统就可以离开人的辅助而独立运行。这种机器人还可以接受示教而完成各种简单的重复动作，示教过程中，机械手可依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列全部记录在存储器内，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下依次再现上述位置，故这种机器人的主要技术功能被称为“可编程”和“示教再现”。1962年美国推出的一些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形主要由类似人的手和臂组成。后来，出现了具有视觉传感器的、能识别与定位的工业机器人系统。当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感觉能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方面发展。目前，对全球机器人技术的发展最有影响的国家应该是美国和日本。美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位。2.工业机器人的应用随着高新技术的发展，各种类型的军用机器人已经大量涌现，一些技术发达的国家相继研制了智能程度高、动作灵活、应用广泛的军用机器人。目前军用机器人主要是作为作战武器和保障武器使用。在恶劣的环境下，机器人的承受能力大大超过载人系统，并且能完成许多载人系统无法完成的工作，如运输机器人可以在核化条件下工作，也可以在炮火下及时进行战场救护。在地面上，机器人为联合国维和部队排除爆炸物、扫除地雷；在波黑战场上，无人机大显身手；在海洋中，机器人帮助人清除水雷、探索海底秘密；在宇宙空间，机器人成了火星考察的明星。现在世界上正在研制或已投入使用的军用机器入主要有以下几种。本次军事机器人介绍周将每周介绍一种军用机器人。欢迎观注。2004年10月26日第一天地面机器人地面军用机器人主要分为智能机器人和遥控机器人。按其功能可分为：排雷(弹)机器人、侦察机器人、保安机器人，甚至还研制有地面微型军用机器人。全自主机器人美国于1984年开始研制第一台地面自主车辆，可以在人不干预的情况下自己在道路上行驶。992年美国研制出时速75公里的自主车。目前仍有许多技术难题未解决。但地面自主车的研制大大推动了遥控机器人的发展。排雷(弹)机器人使用排雷机器人不仅可以加快扫雷破障的速度，而且还大大降低了人员的伤亡。如美国研制的“交通警察“战场机器人，它安装了多种传感器，可用于探测建筑物、掩体、隧道等处的地雷；“蜜蜂“式控雷器则具有较快的飞行速度，可以迅速而准确地发现地雷的位置，并通过自身携带的炸药对地雷进行引爆。在1982年爆发的马岛战争中，英国海军就曾用法国研制的的机器人，清除阿根廷布设的水雷。而英国陆军的排弹机器人在拆除恐怖分子放
工业机器人课程论文第3页共15页的各种类型的炸弹工作中屡建奇功，备受欢迎。排爆机器人英国研制的“手推车“排除爆炸物机器人是世界上最有名的排除爆炸物机器人。目前，最新研制的SperM(超级手推车)的摄像机可以在距地面65毫米处工作，因此它可以用来检查可疑车辆的底部。SperM机器人采用橡胶履带，最大速度为55米／分，它有一整套的无线电控制系统及各种设备，其中包括一部彩色电视摄像机、一支猎枪和两个爆炸物排除装置；该车由两组耐用的12伏电池驱动，并装有一个电动制动系统，使其在通过陡坡时能准确地动作。侦察机器人高技术条件下的战场环境更加复杂，使用机器人不仅可以进入难以涉足的恶劣环境中侦察，而且一旦机器人不幸被“俘“，则可以通过预先设置的程序自动引爆“以身殉职“。美国海军陆战队的GSR侦察机器人是由M114装甲人员输送车改装的，上面装有15台微处理器、卫星导航接收机、声学临近传感器、激光测距机、磁罗盘和一台高分辨率的摄像机等。摄像机装在一个由计算机控制的平台上。如果没有外部导航，该车可以自主地跟踪其它车辆越过障碍物。保安机器人保安机器人可用于军事基地等重要设施的保卫工作。具有代表性的保安机器人是由美国研制的“徘徊者“，它是一辆重1．8吨的6轮全地形车，它可以按照预编程序的路线，沿着这些设施的外部边界进行巡逻。当发现入侵者时，操作者通过声音传输系统使机器人与入侵者对话，若入侵者不合作，怀有敌意，操作者就可命令机器人攻击入侵者。当该地区受到大规模进攻时，操作者就可调动多台机器人进行阻击，以便为保安人员争取时间。地面微型机器人专家们对微型机器人备加青睐，认为它们体积小，生存能力强，具有广泛的用途。现已研制出一种只有昆虫大小的名叫“扁虱“的机器人，它可附在敌人装备的部件上，混入敌人防线，侦察敌人的目标，也可向敌人的通信系统中注入一个功率脉冲进行干扰，或钻到敌人的装备中去，破坏发动机等关键部位。现在许多国家都非常重视微型军用机器人的研究，随着发展，军用微型机器人有可能改变21世纪的战场。步兵支摄机器人“突击队员“遥控车是由格鲁曼航空公司与美国陆军训练与条令司令部共同研制的。它是一个重约160千克的菱形车辆，由电动机驱动。能以16公里／时的速度在崎呕地形上行驶。该车采用光纤通信，可将车载电视摄像机的图像传送给操作员，同时将操作员的指令传送给它，装上机枪时，其总高度也只略高于1米。它能完成步兵通常所能完成的各种任务，包括反坦克任务。车上可以配备反坦克导弹发射器、机枪、催泪性毒气弹等。2000年11月29日，中央电视台《新闻联播》报道：我国首台类人型机器人研制成功。11月30日，全国各大报都在显著位置发表了这一消息。许多人问：何为仿人型机器人？仿人型机器人的问世标志了什么？世界及中国仿人型机器人发展到什么水平？从前面几篇可以看出，大多数的机器人并不像人，有的甚至没有一点人的模样，这一点使很多机器人爱好者大失所望，很多人问为什么科学家不研制像人一样的机器人呢？其实，科学家和爱好者的心情是一样的，一直致力于研制出有人类外观特征、可模拟人类行走与其基本操作功能的机器人。由于仿人型机器人集机、电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志，因此，世界发达国家都不惜投入巨资进行开发研究。日、美、英等国都在研制仿人形机器人方面做了大量的工作，并已取得突破性的进展。日本本田公司于1997年10月推出了仿人形机器人P3，美国麻省理工学院研制出了仿人形机器人科戈（COG），德国和澳洲共同研制出了装有52个汽缸，身高2米、体重150公斤的大型机器人。本田公司最新开发的新型机器人“阿西莫”，身高120厘米，体重43公斤，它的走路方式更加
工业机器人课程论文第4页共15页接近人。我国也在这方面作了很多工作，国防科技大学、哈尔滨工业大学研制出了双足步行机器人，北京航空航天大学、哈尔滨工业大学、北京科技大学研制出了多指灵巧手等。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人；60年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。3.工业机器人构造与分类工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识
工业机器人课程论文第5页共15页别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。4.世界先进工业机器人代表——库卡机器人简介德国库卡公司成立于1898年，自1977年开始系列化生产各种用途的机器人，是目前国际上最大的机器人制造商之一。库卡机器人最显著的特点是采用PCBASED控制系统，该系统在微软的Winds界面下操作。PCBASED控制系统的设计，再加上标准化的个人电脑硬件，以及简单的规划和设置，使其MTBF(平均故障间隔时间)超越7万5干小时。而机器人平均使用寿命更长达10-15年。机器人应用于包装机械行业已有多年历史，现在最新型的库卡卸码垛机器人采用了精巧的“聚碳纤维“材料制造，令机器人在非常轻巧的同时具有更高强度，使其尤其适用于高负载作业。该机器人的卸码垛过程采用了FEM的最优化操作方式，而四轴倾斜式的设计降低了维护保养的成本。2001年，KKA开发的“”是世界上第一台客运工业机器人。该机可提供两名乘客的类似于过山车式的运动序列，其行使实现了程序化。目前进行的“”开发针对轨道行程，开发目的是实现过山车，以及其它如主题公园与娱乐等
，经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80
婉儿回到房间换了一身衣服，连忙--瘸一拐的向夫人的别院走去。
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