却说齐襄公见祭足来聘，欣然接之。正欲报聘，忽闻高渠弥弑了昭公，援立子亹，心中大怒，便有兴兵诛讨之意。因鲁侯夫妇将至齐国，且将郑事搁起，亲至泺水迎候。
却说鲁夫人文姜，见齐使来迎，心下亦想念其兄，欲借归宁之名，与桓公同行。桓公溺爱其妻，不敢不从。大夫申谏曰：“‘女有室，男有家’，古之制也。礼无相渎，渎则有乱。女子出嫁，父母若在，每岁一归宁。今夫人父母俱亡，无以妹宁兄之理。鲁以秉礼为国，岂可行此非礼之事？”桓公已许文姜，遂不从申之谏。夫妇同行，车至泺水，齐襄公早先在矣。殷勤相接，各叙寒温。一同发驾，来到临淄，鲁侯致周王之命，将婚事议定。齐侯十分感激，先设大享，款待鲁侯夫妇。然后迎文姜至于宫中，只说与旧日宫嫔相会。谁知襄公预造下密室，另治私宴，与文姜叙情。饮酒中间，四目相视，你贪我爱，不顾天伦，遂成苟且之事。两下迷恋不舍，遂留宿宫中，日上三竿，尚相抱未起，撇却鲁桓公在外，冷冷清清。鲁侯心中疑虑，遣人至宫门细访。回报：“齐侯未娶正妃，止有偏宫连氏。乃大夫连称之从妹，向来失宠，齐侯不与相处。姜夫人自入齐宫，只是兄妹叙情，并无他宫嫔相聚。”鲁侯情知不做好事，恨不得一步跨进齐宫，观其动静。恰好人报：“国母出宫来了。”鲁侯盛气以待。便问姜氏曰：“夜来宫中共谁饮酒？”答曰：“同连妃。”又问：“几时散席？”答：“久别话长，直到粉墙月上，可半夜矣。”又问：“你兄曾来陪饮否？”答曰：“我兄不曾来。”鲁侯笑而问曰：“难道兄妹之情，不来相陪？”姜氏曰：“饮至中间，曾来相劝一杯，即时便去。”鲁侯曰：“你席散如何不出宫？”姜氏曰：“夜深不便。”鲁侯又问曰：“你在何处安置？”姜氏曰：“君侯差矣！何必盘问至此？宫中许多空房，岂少下榻之处？妾自在西宫过宿，即昔年守闺之所也。”鲁侯曰：“你今日如何起得恁迟？”姜氏曰：“夜来饮酒劳倦，今早梳妆，不觉过时。”鲁侯又问曰：“宿处谁人相伴？”姜氏曰：“宫娥耳。”鲁侯又曰：“你兄在何处睡？”姜氏不觉面赤曰：“为妹的怎管哥哥睡处？言之可笑！”鲁侯曰：“只怕为哥的，倒要管妹子睡处！”姜氏曰：“是何言也？”鲁侯曰：“自古男女有别。你留宿宫中，兄妹同宿，寡人已尽知之，休得瞒隐！”姜氏口中虽是含糊抵赖，啼啼哭哭，心中却也十分惭愧。鲁桓公身在齐国，无可奈何，心中虽然忿恨，却不好发作出来，正是“敢怒而不敢言”。即遣人告辞齐侯，且待归国，再作区处。
却说齐襄公自知做下不是。姜氏出宫之时，难以放心，便密遣心腹力士石之纷如跟随，打听鲁侯夫妇相见有何说话。石之纷如回复：“鲁侯与夫人角口，如此如此。”襄公大惊曰：“亦料鲁侯久后必知，何其早也？”少顷，见鲁使来辞，明知事泄之故。乃固请于牛山一游，便作饯行。使人连逼几次，鲁侯只得命驾出郊。文姜自留邸舍，闷闷不悦。
却说齐襄公一来舍不得文姜回去，二来惧鲁侯怀恨成仇，一不做，二不休，吩咐公子彭生待席散之后，送鲁侯回邸，要在车中结果鲁侯性命。彭生记起战纪时一箭之恨，欣然领命。是日牛山大宴，盛陈歌舞，襄公意倍殷勤。鲁侯只低头无语。襄公教诸大夫轮流把盏，又教宫娥内侍，捧樽跪劝。鲁侯心中愤郁，也要借杯浇闷，不觉酩酊大醉，别时不能成礼。襄公使公子彭生抱之上车。彭生遂与鲁侯同载。离国门约有二里，彭生见鲁侯熟睡，挺臂以拉其胁。彭生力大，其臂如铁，鲁侯被拉胁折，大叫一声，血流满车而死。彭生谓众人曰：“鲁侯醉后中恶，速驰入城，报知主公。”众人虽觉蹊跷，谁敢多言！史臣有诗云：
男女嫌微最要明，夫妻越境太胡行！当时若听申谏，何至车中六尺横？
齐襄公闻鲁侯暴薨，佯啼假哭，即命厚殓入棺，使人报鲁迎丧。鲁之从人回国，备言车中被弑之由。大夫申曰：“国不可一日无君。且扶世子同主张丧事，候丧车到日，行即位礼。”公子庆父字仲，乃桓公之庶长子，攘臂言曰：“齐侯乱伦无礼，祸及君父。愿假我戎车三百乘，伐齐声罪！”大夫申惑其言，私以问谋士施伯曰：“可伐齐否？”施伯曰：“此暧昧之事，不可闻于邻国。况鲁弱齐强，伐未可必胜，反彰其丑。不如含忍，姑请究车中之故，使齐杀公子彭生，以解说于列国，齐必听从。”申告于庆父，遂使施伯草成国书之稿。世子居丧不言，乃用大夫出名，遣人如齐，致书迎丧。齐襄公启书看之。书曰：
外臣申等，拜上齐侯殿下：寡君奉天子之命，不敢宁居，来议大婚。今出而不入，道路纷纷，皆以车中之变为言。无所归咎，耻辱播于诸侯，请以彭生正罪。
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